Los canguros típicos tienen la cabeza similar a la de una oveja, con las orejas grandes y movibles, y poseen la mitad superior del cuerpo poco desarrollada en comparación con la mitad inferior; las patas posteriores son largas y robustas, con cuatro dedos por lo general, en las que el segundo y el tercer dedo son sindáctilos (están unidos), mientras que otro posee una uña larga que utilizan en la defensa; por el contrario, las extremidades anteriores son cortas y tienen cinco dedos. La cola es grande, musculosa y el animal suele utilizarla como apoyo cuando camina o está sentado, o como balancín cuando salta. El salto es su método habitual de locomoción y un canguro puede cubrir distancias de 9 m en un solo brinco. La piel del cuerpo es dura, resistente y está cubierta de un pelo suave y lanoso. Los canguros típicos tienen un carácter tímido, pero pueden resultar peligrosos si están alarmados o se sienten amenazados: en la lucha, el canguro permanece en posición erguida, golpea y araña a su contrincante con las manos y, usando su cola como apoyo, aporrea con gran fuerza el vientre del otro animal utilizando las patas posteriores. Este comportamiento aparece ante la presencia de diversos enemigos, como los perros y los seres humanos y, a veces, en la disputa por una hembra.