Todos los miembros del grupo de los marsupiales se distinguen por la presencia en la hembra de la bolsa marsupial o marsupio, que se sitúa en la zona ventral, está abierta hacia delante y tiene cuatro pezones en su interior, de los que dos dan leche continuamente. El periodo de gestación dura entre 30 y 40 días según la especie y, al igual que en el caso de corzos, martas y tejones, el óvulo no se implanta en el útero inmediatamente después de ser fecundado, sino algún tiempo más tarde; este fenómeno se conoce con el nombre de implantación diferida.

Tras el parto, el canguro recién nacido tiene la apariencia de un feto en las primeras fases de su desarrollo, pues carece de pelo; las patas posteriores son del mismo tamaño que las anteriores y los ojos y las orejas están a medio formar; tan sólo el sentido del olfato está bien desarrollado. Gracias a éste, el jovencísimo canguro se desplaza desde el orificio urogenital de la madre hasta el borde de la bolsa marsupial y desde aquí hasta una de las mamas maternas. Se aferrará a una de éstas y no la soltará hasta después de seis o diez meses, pues la lactancia y permanencia en la bolsa varía según las especies.

Se sabe en la actualidad, y en virtud del fenómeno de implantación antes mencionado, que al poco del nacimiento de su cría, la madre puede quedar preñada de nuevo, aunque el óvulo fecundado sólo se implantará en el útero y seguirá su desarrollo hasta el momento en que la cría precedente viva ya fuera de la bolsa. Cuando esto ocurre, y a pesar de que la hembra llevará un embrión en proceso de crecimiento, el joven canguro seguirá mamando de su madre hasta que alcance una edad entre 12 y 18 meses.